清华大学和北京大学每年出国留学的学生数量 超过3000人。具体数据如下：

清华大学

2019年，清华大学有1035名本科毕业生出国留学。

2021年，清华大学出国（境）深造的人数为517人。

2022年，清华大学毕业生出国（境）深造人数为629人。

2023年，清华大学本科毕业生出国（境）深造的比例为15.6%，实际出国（境）深造人数为629人。

北京大学

2019年，北京大学有1155名本科毕业生出国留学。

2021年，北京大学出国（境）深造的人数为793人。

2022年，北京大学毕业生出国（境）深造人数为320人。

2023年，北京大学本科毕业生出国（境）深造的比例为8.0%，实际出国（境）深造人数为320人。

综合以上数据，清华大学和北京大学每年出国留学的学生总数大约在3000人以上。