留学回国后想要参军入伍，需要遵循以下步骤和条件：

通过政审：

留学生需要满足《中华人民共和国兵役法》中的政治审查要求，包括政治面貌、遵纪守法等方面的情况。

申请办理征兵登记：

在留学期间，留学生需向中国驻留地领事馆申请办理征兵登记。如果海外时间超过征兵年龄限制，可以在回国后的两年内向当地征兵机关申请免服兵役，但需缴纳相应的免服兵役费。

参加征兵体检和考核：

回国后，留学生需要参加征兵体检和入伍考核，顺利通过后即可正常服兵役。

特招入伍：

留学生还可以通过军队的特招考核入伍。特招主要面向硕士及以上学历的高校毕业生，作为地方专业技术人才特招入伍后即为现役干部。特招的人员有高层次人才、留学回国人才、作战部队装备技术保障人才等。年龄要求为硕士研究生不超过29周岁，博士研究生不超过34周岁。身体条件需符合《军院校招收学员体格检查标准》。

直招士官：

军队每年也会根据部队士官编制和岗位实际需要，直接从非军事部门招收少量士官。留学生可以作为志愿兵役制士兵到部队服现役。

注意年龄和文化程度：

根据《应征公民体格检查标准》和《应征公民体检检查办法》，留学回国人员参军还需满足年龄和文化程度的要求，如身高、体重、年龄等。

咨询当地招募办公室：

由于具体政策可能因地区和时间而有所不同，建议咨询当地的招募办公室或相关部门以获取最准确的信息。

综上所述，留学回国后参军入伍的途径包括普通征兵、特招入伍和直招士官。具体选择哪种方式，需根据个人情况、兴趣和职业规划来决定，并确保满足所有相关的条件和程序。