留学在古代被称作 留学生。在中国古代，留学活动可以追溯到隋唐时期，当时的留学人士包括“遣唐使”和“宾贡进士”等。这些留学人士不仅学习中原的律令制度、文化艺术、科学技术以及风俗习惯，还肩负了外交使节的任务。此外，还有“留学僧”等，他们到外国学习佛法。

在日本古代，留学的人士被称为“还学生”和“留学生”，其中“留学生”指的是留在中原继续学习的学生，而“还学生”则是在使团回国时随团返回日本的学生。

“留学生”这个词是由日本人创造的。唐朝时，日本政府为了吸取中国的先进文化，曾多次派遣唐使来中国。遣唐使因为是外交使节，不能在中国停留时间过长，所以日本政府从第二次派遣唐使时，同时派遣“留学生”和“还学生”。