留学生返回澳大利亚的具体时间要求如下：

完全接种疫苗的国际留学生和符合条件的签证持有者：

根据最新信息，这些留学生可以在无需申请旅行豁免的情况下重返澳大利亚。

2021年7月或之后：

根据澳洲总理莫里森公布的解封的三个阶段计划，留学生可能在7月份被允许返澳上学。

2021年12月1日：

完全接种疫苗的国际留学生和符合条件的签证持有者被允许重返澳大利亚。

2023年6月30日前：

澳大利亚高等教育质量与标准署（TEQSA）设定了最后期限，要求所有国际学生在此日期前回到澳大利亚，并至少接受三分之二的面对面教学。

综上所述，留学生可以在满足一定条件的情况下返回澳大利亚，包括完全接种疫苗、符合特定签证要求以及遵守澳大利亚教育机构的最后期限。建议计划返回澳大利亚的留学生尽早安排行程，确保在2023年6月30日之前抵达并顺利完成校园内的教学活动。